Mange hellige gamle tekster, herunder Vedaerne, Upanishaderne og Bhagavad Gitaen, omtalte yoga. Men ingen af ​​de andre hellige gamle tekster specialiserede sig i yogaens filosofi som Yoga Sutras af Patanjali.

Lord Shiva, Adiyoga eller første yogi, vidergave yoga til Sapta Rishis, syv vismænd, som derefter skabte syv grundskoler i yoga. Disse skoler opdeles i hundredvis af former for yoga.

Patanjali bragte dem tilbage og samlede stykkerne, så den autentiske betydning af yoga kunne skinne igennem ved at kanalisere sit talent i sanskrit og skabe yoga sutraerne. Mens sutraerne er ofte forbundet med klassisk Raja Yoga, eller kongelig yoga, er yoga filosofien og læren, en inspirationskilde og opløfter alle yogiers ond.

अथयोगनुससनं
atha yogā ‘nuśāsanaṃ
“nu, yogaens lære” ~Yoga Sutras 1.1